任务模块
前端配备 1080P 防水单目摄像头，用于运行过程中记录图像数据。剩余空间可安装 DVL、多波束成像声呐、侧扫声呐或特殊实验设备；模块长度可按需求在一定范围内调整。
能源模块
能源模块内置锂电池组，基本版本容量为 25.2V 60Wh，并带有短路、过流和过放保护。容量可根据实际需要定制调整。
控制模块
控制模块集成基于 STM32F407 的底层控制板、NVIDIA Jetson Xavier NX 核心运算单元、RoboMaster A 电源板，以及九轴、深度、GPS 等传感器相关组件。说明书中列出的稳压输出包括 12V 10A、8.4V 15A 和 5V 5A。
推进模块
推进模块包含两个推进器和两个控制舵。推进器是驱动部件，舵用于控制方向和姿态。设备上电后严禁触碰螺旋桨，非金属舵板应避免硬性撞击。
岸基支持设备
- 岸基控制台：通过 10 米数据线连接 AUV，可修改参数、读取航行数据并监控状态。
- 运输箱：用于日常存放和运输 AUV。
- 支架：用于岸上调试及临时搁置。
- 充电器：AUV 使用 25.2V 充电器；地面站控制箱使用 12.6V 充电器。