160型AUV

安全保障措施

总体构型

本任务构型由任务模块、能源模块、控制模块和推进模块组成。设备可通过有线方式连接岸基控制台访问内部网络，也可通过艇载低频无线通信模块与岸基控制台通信。

任务模块

前端配备 1080P 防水单目摄像头，用于运行过程中记录图像数据。剩余空间可安装 DVL、多波束成像声呐、侧扫声呐或特殊实验设备；模块长度可按需求在一定范围内调整。

能源模块

能源模块内置锂电池组，基本版本容量为 25.2V 60Wh，并带有短路、过流和过放保护。容量可根据实际需要定制调整。

控制模块

控制模块集成基于 STM32F407 的底层控制板、NVIDIA Jetson Xavier NX 核心运算单元、RoboMaster A 电源板，以及九轴、深度、GPS 等传感器相关组件。说明书中列出的稳压输出包括 12V 10A、8.4V 15A 和 5V 5A。

推进模块

推进模块包含两个推进器和两个控制舵。推进器是驱动部件，舵用于控制方向和姿态。设备上电后严禁触碰螺旋桨，非金属舵板应避免硬性撞击。

岸基支持设备

• 岸基控制台：通过 10 米数据线连接 AUV，可修改参数、读取航行数据并监控状态。
• 运输箱：用于日常存放和运输 AUV。
• 支架：用于岸上调试及临时搁置。
• 充电器：AUV 使用 25.2V 充电器；地面站控制箱使用 12.6V 充电器。

开箱检查

1. 将 AUV 放置到支架上。
2. 在未上电状态下检查推进器是否卡顿。
3. 检查舵板是否松动，设备表面是否存在硬性磕碰。

AUV 上电

将开关转动至与艇身水平，设备发出声音表示上电成功。

软件检测

1. 使用数据线建立岸基控制台与 AUV 的连接，点击启动系统。
2. 确认整机状态、传感器数据和电池电量正常。
3. 完成数据读取后，操作摇杆与键钮，检查舵面和推进器运行。

布放

1. 一人手持把手或怀抱黄色舱体搬起，尽量保持受力均匀。
2. 严禁以舵板、天线外壳等凸出部件作为受力点。
3. 单人或双人将设备缓慢放入水中，再用地面控制站遥控至合适出发点。

回收与关机

1. 将设备打捞上岸并擦拭外壳。
2. 完成航行数据提取。
3. 将开关转至不再与艇身平行，听到轻微声响后确认设备关闭。

充电

1. 旋开开关后部的充电/通信二合一接口盖，按正确方向插入充电接口。
2. 将另一端连接 25.2V 充电器，再接入交流 220V 电源。
3. 红灯表示充电中，绿灯表示充电完成；充电期间须有人看护。

密封维护

• 每次拆装端盖后检查密封圈完整性，并保持密封面清洁。
• 每次下水前检查艇体外露螺钉，腐蚀或丢失时立即更换。
• 其他舱段密封圈的检查与更换应由专业人员操作；无专业指导不要打开舱段。

人工运行检测

操作人员应按检测清单依次验证无线通信、IMU、深度计、推进器转速及旋向、舵面运行状态等功能。任何项目不通过时，应先查找并排除故障。

下水前检查表