常见问题

检查 QGC UDP 配置、端口 19856 和服务器地址 192.168.144.12:19856；确认 HM30 地面端为 UDP 输出、飞控串口波特率一致、TX/RX/GND 线序正确，并排除防火墙或其他软件占用端口。电脑固定 IP 在原说明书中存在 .111 与 .20 两种写法，应以当前实机和 HM30 配置为准。

检查相机供电、视频线和 HM30 天空端连接；确认视频源选择 RTSP Video Stream，RTSP 地址与相机实际地址一致，并使用 ping 检查相机 IP。关闭其他重复拉流程序后重试。

查看 QGC 顶部报警和 Messages，检查 GPS、罗盘、姿态、电池电压、安全开关和失控保护状态。自动或定位相关模式下，GPS/EKF 未就绪可能导致无法解锁。

检查整机和推进器紧固、充电口与数据口密封、摄像头和天线、设备外观；确认软件运行、任务合理性、任务下载、水域情况、电量和软件版本，并准备布放回收预案、工具及救生衣。