M2双体船

产品概述

M2 采用双浮筒结构，左右船体通过横梁连接，支持运输状态折叠和作业状态展开。船载控制器运行 ArduRover，地面站使用 QGroundControl；飞控数传通过思翼 HM30 以 UDP 方式连接，视频图传通过 HM30 输出。

安全注意事项

• 上电后不要让手、线缆、衣物或工具靠近推进器。
• 下水前确认船体展开锁紧、舱盖密封、线缆无夹伤、推进器无异物。
• 人员游泳区、船舶密集区、强流、强风浪、低能见度或禁航水域不得作业。
• 自动航线前确认手动控制、遥控链路、GPS、返航点和电量正常。
• 首次使用或维修后应在近岸、低速、开阔水域测试，并保留人工接管能力。

设备组成

• 船体总成：左右浮筒、横梁、折叠/锁紧机构、把手、推进器、天线、电子舱和电池舱。
• 控制系统：ArduRover 飞控、GPS/罗盘、电源模块、推进器电调及相关线束。
• 通信系统：HM30 地面端、天空端、天线以及数传和图传链路。
• 地面站：安装 QGroundControl 的电脑、平板或手持地面站。

展开

1. 将无人船放在平整地面或稳定平台上，避免压迫螺旋桨和天线。
2. 同时按压一侧折叠关节压环，缓慢展开左右船体和横梁，使船体与横梁成 90°。
3. 确认横梁两侧受力均匀、左右船体平行、折叠关节完全到位。
4. 检查外露线缆、波纹管和天线馈线，确保未被夹住。
5. 轻晃船体，确认无明显松动后再上电。

折叠

1. 回收后先断电、擦干并清理推进器、横梁和关节附近杂物。
2. 收纳天线，按压关节压环并扶住船体，沿结构方向缓慢折叠。
3. 注意线缆走向，避免过度折弯、拉扯接头或夹伤线束。
4. 运输状态下固定锁扣或绑带，避免推进器、天线和舱盖受力。

上电顺序

1. 安装并固定 HM30 地面端和天空端天线，避免无线设备在未安装天线时长时间工作。
2. 打开 HM30 地面端并确认电量充足，通过专用网线连接电脑。
3. 打开无人船主电源，等待飞控、HM30 天空端、相机和推进系统工作。
4. 等待天地端建立链路，再打开 QGroundControl。
5. 确认姿态、电池、GPS、模式、解锁状态和报警信息正常。

QGroundControl UDP 配置

下水前推进器测试

1. 将船体固定在岸边或支架上，确认螺旋桨周围无人。
2. 在 QGC 中确认当前为手动模式。
3. 短时间低油门测试左右推进器，确认前进、后退、左转和右转方向正确。

QGC 显示视频

1. 确认相机或 HDMI 模块已接入 HM30 天空端并正常供电。
2. 打开 QGC 的 General 设置，在 Video Settings 中选择 RTSP Video Stream。
3. 按原说明书示例填写 rtsp://192.168.144.25:8554/main.264 并保存。
4. 返回主界面确认画面正常。

常用 ArduRover 模式

自动航线

1. 在 QGC Plan 页面规划航点，避开岸线、浅滩、桥墩、浮标、水草和船舶通道。
2. 上传后检查航点、Home 点、预计距离和电量余量。
3. 先手动驶离岸边，再切换 Auto 执行任务。
4. 任务中随时准备切换 Manual、Hold 或 RTL 接管。

回收与关机

1. 切换 Manual 或 Hold，低速驶回岸边。
2. 靠岸前降低油门，避免推进器卷入绳线、水草或撞击岸边。
3. 上岸后立即锁定/上锁推进器或断开解锁状态，再关闭主电源。
4. 关闭 QGC 连接和 HM30 地面端，擦干船体、舱盖、接插件和天线位置。
5. 拆下或固定运输中易受力部件，并按折叠步骤收纳。

充电与日常维护

• 船体动力电池为 6S 电池，使用配套充电器；充电前确认充电口干燥。
• 不要在无人看管、易燃物附近或高温暴晒环境下充电。
• 每次作业后清理推进器、水草、泥沙和折叠关节。
• 海水或浑浊水域使用后，以淡水轻冲外表和推进器，再擦干通风。
• 定期检查密封圈、螺栓、锁扣、横梁、桨叶和线束护套。

下水前快速检查

• 船体展开到位，横梁和锁扣已锁紧。
• 舱盖、密封圈、接插件和堵头完好。
• 推进器无异物，桨叶无破损。
• QGC UDP 已连接，飞控心跳、姿态、电池和 GPS 正常。
• 图传画面和手动推进方向测试正常。
• Home 点、返航策略和作业水域已确认。